Старейший парк Твери основан в 1776 году по указу тогдашнего губернатора Твери и Новгорода графа Сиверса. Название «Воксал» некоторые историки объясняют расположением зеленой зоны по соседству с улицей Вокзальной. Другие краеведы убеждены, что «воксалами» (Vauxhall Gardens) называли парки для развлечений и гуляний во многих европейских странах, и что такое название прижилось и в России.
В начале ХІХ столетия знаменитый архитектор Карл Росси разработал проект реконструкции тверского парка. После завершения всех работ и строительства различных зданий в парк «Воксал» пожаловал сам российский император Александр I, который танцевал здесь мазурку с тверскими барышнями и настолько впечатлился красотой этого места, что назвал его «маленьким Петергофом». До середины прошлого века мнение государя разделяли многие поколения жителей Твери и гостей города.
К сожалению, от былых времен остались лишь воспоминания. После окончания Великой Отечественной войны парк стал терять не только популярность, но и свою красоту. Сейчас там располагаются заброшенные здания губернской больницы, построенные в конце XVIII столетия и служившие по прямому назначению до 2004 года. В таком же плачевном состоянии пребывают дворец Штенгеля-Легранда и несколько зданий в стиле модерн.
За порядком в парке следят только добровольцы и представители исторических клубов, которые устраивают на заброшенной территории фольклорные праздники.