Королевские ворота, как неотъемлемый элемент линии фортификационных сооружений Кенигсберга, в городе появились в 1850 году. Идея создания такого сооружения принадлежала Эрнсту-Людвигу фон Астеру, а ее воплощение стало заботой архитектора Людвига Штюрмера.
Постройку из красного кирпича выполнили в ярко выраженном стиле неоготики. К проезду шириной в 4,5 метра примыкали казематы. Первый ярус ворот украсили тремя порталами, а в нишах центрального фасада разместили горельефы основателя города Оттокара II, прусского короля Фридриха І и герцога Альбрехта. Под скульптурными изображениями правителей расположили их гербы.
По своему прямому предназначению Королевские ворота прослужили недолго – к концу XIX столетия они перестали быть надежным укреплением, и военное министерство продало постройку кенигсбергскому муниципалитету. Но какого-либо практического применения зданию городские власти так и не придумали – ворота стали всего лишь достопримечательностью.
Вторая мировая война не пощадила Королевские ворота. В ходе военных действий были разрушены скульптуры, в кирпичной кладке появились внушительные бреши, обрушились перекрытия внутренних помещений. Представители советской власти на первых порах не обратили должного внимания на этот объект. В одном из уцелевших помещений некоторое время размещался книжный магазин, а в остальном пытались уничтожить один из символов довоенной истории Калининграда. В конце 80-х годов прошлого века здание использовалось в качестве склада. Некоторое время в воротах располагалось одно из первых калининградских кооперативных кафе. После 1991 года Королевские ворота снова оказались заброшенными.
Только в 2005 году реставрация коснулась и этого объекта. Правительство Российской Федерации и администрация Калинградской области помогли вернуть сооружению былую красоту. Над восстановлением ворот трудились реставраторы из Польши, внутренние работы выполняли их коллеги из Санкт-Петербурга, скульптурам возвращали прежний вид специалисты из Эрмитажа.
Отреставрированное здание передали музею Мирового океана, а затем в нем разместился Историко-культурный центр «Великое посольство». Также в Королевских воротах расположена экспозиция, посвященная истории возникновения и развития Кенигсберга.
В наши дни Королевские ворота являются одним из объектов, посещаемых во время следования по туристическому маршруту «Калининград фортификационный».
