Деревянную Триумфальную арку «Царские ворота» в Улан-Удэ возвели еще в далеком 1891 году, когда в здешние края заезжал цесаревич Николай Александрович, ставший впоследствии российским императором Николаем II. Изначально городские власти планировали построить ворота из камня, но наследник престола пересмотрел планы своего кругосветного путешествия и объявил о визите в Верхоудинск на несколько месяцев раньше. Дабы не упасть в грязь лицом, представители городской управы быстро соорудили Триумфальную арку из дерева.
После революционных событий 1917 года ворота были повреждены, но до 1937 года оставались на своем месте даже после прихода советской власти в Сибирь. Однако большевики все же решили упразднить еще одно напоминание о царском режиме.
Исторические «Царские ворота» на прежнем месте восстановили в 2006 году, приурочив это событие к празднованию 340-летнего юбилея со дня основания города. Своими внешними очертаниями они полностью воспроизводят старую арку, но построены уже не из дерева, а из камня. Да и размеры у реконструкции намного внушительнее – 14 метров в ширину и 9 метров в высоту. На фронтоне сооружения, реконструированного по сохранившимся чертежам и старым фотография, установили герб Российской Федерации.